Утвержден и введен в действие
Приказом Федерального агентства
по техническому регулированию
и метрологии
от 8 ноября 2016 г. N 1623-ст
НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА
СИСТЕМЫ КООРДИНАТ И ОБОЗНАЧЕНИЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ
Robots and robotic devices. Coordinate systems and motion
nomenclatures
(ISO 9787:2013, IDT)
ГОСТ Р 60.0.0.3-2016/ИСО 9787:2013
Группа П87
ОКС 25.040.30
ОКСТУ 4002
Дата введения
1 января 2018 года
Предисловие
1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным бюджетным учреждением "Консультационно-внедренческая фирма в области международной стандартизации и сертификации "Фирма "ИНТЕРСТАНДАРТ" совместно с Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) и ООО "Корпоративные электронные системы" (ООО "КЭЛС-центр") на основе собственного перевода на русский язык международного стандарта, указанного в пункте 4
2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"
3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 8 ноября 2016 г. N 1623-ст
4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9787:2013 "Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и обозначение перемещений" (ISO 9787:2013 "Robots and robotic devices - Coordinate systems and motion nomenclatures", IDT).
При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА
5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ
Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)
Введение
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.
Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения, основные понятия, термины и определения" и распространяется на все роботы и робототехнические устройства наземного применения. Он идентичен международному стандарту ИСО 9787:2013, разработанному подкомитетом (ПК) 2 "Роботы и робототехнические устройства" Технического комитета (ТК) 184 ИСО "Системы автоматизации и их интеграция".
Примечание - С 1 января 2016 года ИСО/ТК 184/ПК 2 "Роботы и робототехнические устройства" преобразован в ИСО/ТК 299 "Робототехника".
1 Область применения
Настоящий стандарт определяет и устанавливает системы координат роботов. Он также определяет типы основных перемещений роботов, включая их обозначения. Он предназначен для настройки, тестирования и программирования роботов.
Настоящий стандарт применим ко всем роботам и робототехническим устройствам, определенным в ИСО 8373.
2 Нормативные ссылки
В настоящем стандарте использована нормативная ссылка на следующий международный стандарт:
ИСО 8373:2012, Роботы и робототехнические устройства - Термины и определения (ISO 8373:2012, Robots and robotic devices - Vocabulary)
3 Термины и определения
В настоящем стандарте применены термины и определения из ИСО 12100, а также следующие термины и определения:
3.1
конфигурация (configuration): Совокупность значений положения всех шарниров, которая полностью определяет форму робота в любой момент времени. [ИСО 8373:2012, 3.5]
3.2
установочная поверхность основания (base mounting surface): Поверхность сопряжения руки робота с основанием. [ИСО 8373:2012, 3.9]
3.3
мобильная платформа (mobile platform): Совокупность всех узлов мобильного робота, обеспечивающих его передвижение. [ИСО 8373:2012, 3.18, модифицировано: удалены примечания 1 и 2]
3.4
глобальная система координат (world coordinate system): Неподвижная система координат, привязанная к месту нахождения робота, которая не зависит от перемещений робота. [ИСО 8373:2012, 4.7.1]
3.5
система координат основания (base coordinate system): Система координат, связанная с установочной поверхностью основания. [ИСО 8373:2012, 4.7.2]
3.6
система координат механического интерфейса (mechanical interface coordinate system): Система координат, связанная с механическим интерфейсом руки робота. [ИСО 8373:2012, 4.7.3]
3.7
система координат инструмента, СКИ (tool coordinate system, TCS): Система координат, связанная с инструментом или рабочим органом робота, прикрепленным к механическому интерфейсу. [ИСО 8373:2012, 4.7.5]
3.8
рабочее пространство (working space): Пространство, в котором может перемещаться базисная точка запястья с учетом диапазонов вращательных и поступательных движений степеней подвижности запястья. [ИСО 8373:2012, 4.8.4]
3.9
центральная точка инструмента, ЦТИ (tool centre point, TCP): Точка, определенная в системе координат механического интерфейса для конкретного применения робота. [ИСО 8373:2012, 4.9]
3.10
начало координат мобильной платформы, точка отсчета мобильной платформы (mobile platform origin, mobile platform reference point): Базисная точка системы координат мобильной платформы. [ИСО 8373:2012, 4.11]
3.11
система координат задания (task coordinate system): Система координат, связанная с местом выполнения задания, обозначаемая как Ok - Xk - Yk - Zk. [ИСО 14539:2000, 3.3.5]
3.12
система координат объекта (object coordinate system): Система координат, связанная с объектом, обозначаемая как Oj - Xj - Yj - Zj. [ИСО 14539:2000, 3.3.5]
3.13
система координат камеры (camera coordinate system): Система координат, связанная с сенсором, который контролирует место выполнения задания, обозначаемая как Oc - Xc - Yc - Zc. Примечание - Система технического зрения может быть установлена для определения положения и ориентации произвольно расположенных объектов. [ИСО 14539:2000, 3.3.7]
3.14
захватное устройство зажимного типа (grasp-type gripper): Захватное устройство, которое удерживает объект с помощью пальцеобразных механизмов. [ИСО 14539:2000, 4.1.2.1]
4 Общие правила для систем координат и типов перемещений
4.1 Правые системы координат
Все системы координат, использованные в настоящем стандарте, определены как ортогональные правые системы координат, как показано на рисунке 1.
Для просмотра документа целиком скачайте его >>>
