Утвержден и введен в действие
Приказом Федерального
агентства по техническому
регулированию и метрологии
от 30 ноября 2016 г. N 1865-ст
НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ
ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК
Manipulating industrial robots.
Presentation of characteristics
(ISO 9946:1999, IDT)
ГОСТ Р 60.3.1.1-2016/ИСО 9946:1999
Группа П87
ОКС 25.040.30
ОКСТУ 4002
Дата введения
1 января 2018 года
Предисловие
1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным бюджетным учреждением "Консультационно-внедренческая фирма в области международной стандартизации и сертификации "Фирма "ИНТЕРСТАНДАРТ" на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии международного стандарта, указанного в пункте 4
2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"
3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 30 ноября 2016 г. N 1865-ст
4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9946:1999 "Роботы промышленные манипуляционные. Представление характеристик" (ISO 9946:1999 "Manipulating industrial robots - Presentation of characteristics", IDT).
При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты Российской Федерации, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА
5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ
Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)
Введение
Настоящий стандарт является частью комплекса международных стандартов, относящихся к промышленным манипуляционным роботам. Другие стандарты комплекса охватывают такие темы, как безопасность, рабочие характеристики и соответствующие методы тестирования, системы координат, терминологию и механические интерфейсы. Необходимо отметить, что эти стандарты являются взаимосвязанными, а также связанными с другими международными стандартами.
Число промышленных манипуляционных роботов, используемых в производственной среде, постоянно возрастает, что подчеркивает необходимость стандартного формата для спецификации и представления характеристик роботов.
Целью настоящего стандарта является помочь пользователям и изготовителям в понимании и сравнении разных типов роботов.
ИСО 11593:1996 содержит словарь и формат представления характеристик систем автоматической смены рабочего органа.
Приложение A настоящего стандарта содержит рекомендуемый формат представления спецификации робота.
Приложение B содержит описание обозначений рабочих характеристик.
Примечание - Для целей настоящего стандарта термин "робот" означает "промышленный манипуляционный робот".
1 Область применения
Настоящий стандарт определяет, как характеристики роботов должны быть представлены изготовителем.
2 Нормативные ссылки
В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты (для датированных ссылок следует использовать указанное издание, для недатированных ссылок - последнее издание указанного документа, включая все поправки к нему):
ISO 8373:2012, Robots and robotic devices - Vocabulary (Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения)
ISO 9283:1998, Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods (Промышленные манипуляционные роботы. Рабочие характеристики и соответствующие способы тестирования)
ISO 9409-1:1996, Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces - Part 1: Plates (form A) (Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 1. Круглые фланцы (форма A))
ISO 9787:2013, Manipulating industrial robots - Coordinate systems and motion nomenclatures (Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)
ISO 10218:1992, Manipulating industrial robots - Safety (Промышленные манипуляционные роботы. Безопасность)
3 Термины и определения
В настоящем документе применены термины и определения из ИСО 8373, а также следующее определение:
3.1 центр рабочей зоны (centre of the working space, Cw): Положение начала координат кисти, когда каждый управляемый шарнир манипулятора находится в среднем положении относительно всего диапазона его перемещения.
4 Единицы измерения
В настоящем стандарте, если иное не оговорено особо, использованы следующие единицы измерения:
- длина в миллиметрах, мм;
- углы в радианах, рад, или градусах, °;
- время в секундах, с;
- масса в килограммах, кг;
- сила в ньютонах, Н;
- скорость в метрах в секунду, м/с, радианах в секунду, рад/с, или градусах в секунду, °/с.
5 Характеристики
5.1 Общие положения
Изготовитель должен предоставить как часть документации на робота, информацию, относящуюся к различным характеристикам и требованиям, установленную в данном разделе.
5.2 Назначение
Изготовитель должен указать основной вид (виды) применения (применений), для которого предназначен данный робот.
Типичными видами применений являются:
- перемещение;
- сборка;
- точечная сварка;
- дуговая сварка;
- механообработка;
- окраска распылением;
- адгезия/уплотнение;
- контроль.
5.3 Источник питания
Изготовитель должен указать все внешние источники питания, включая их тип (например, электрический, гидравлический, пневматический или комбинированный), необходимые для нормальной работы робота (например, для приводов, системы управления, вспомогательного оборудования, такого как захватное устройство) с указанием максимального потребления энергии каждым из них. Кроме того, должны быть указаны допустимые амплитуды и пульсации источников питания.
Изготовитель должен также указать вид энергии, используемой для управления степенями подвижности и вспомогательными движениями (например, электрическая, гидравлическая, пневматическая). В том случае, если используется более одного вида энергии, изготовитель должен включить схему деления на отдельные движения.
5.4 Механическая конструкция
Изготовитель должен указать тип механической конструкции и число степеней подвижности. Должен быть приведен схематический чертеж, поясняющий движения по степеням подвижности. Данный чертеж может быть частью чертежа, представляющего рабочую зону робота (см. 5.5).
Примерами механических конструкций являются:
- робот с прямоугольной системой координат;
- робот с цилиндрической системой координат;
- робот с полярной системой координат;
- робот с угловой системой координат (шарнирный робот).
Для мобильного робота должен быть указан способ управления движением по маршруту.
5.5 Рабочая зона
Границы рабочей зоны начала координат кисти, включая начальное расположение и центр рабочей зоны (Cw), должны быть показаны на чертеже, по крайней мере, с двумя видами [один из видов представляет проекцию геометрического места точек, максимально достижимых манипулятором робота, на плоскость X1 - Y1 базовой системы координат (см. ИСО 9787), а второй - проекцию геометрического места точек, максимально достижимых манипулятором робота, на плоскость X1 - Z1 базовой системы координат]. Кроме того, на чертеже должна быть показана информация о любом ограничении движения вторичных степеней подвижности в любой точке (точках) рабочей зоны начала координат кисти (на рисунке 1 показан пример чертежа для 5-степенного робота, а на рисунке 2 - для 6-степенного робота).
Для просмотра документа целиком скачайте его >>>
